方位（位移(yí)）传感器

　　直线(xiàn)移动传(chuán)感器有电位计式传(chuán)感器和(hé)可调变压器两种。

　　角位移传感器有电位计式、可调变(biàn)压器(qì)（旋(xuán)转变压(yā)器(qì)）及光电编码器三种(zhǒng)，其间光电编码器有增量(liàng)式编 码器和肯(kěn)定式编码器。

　　增量(liàng)式(shì)编码器一般用于零(líng)位(wèi)不确认的方位伺服操控，肯(kěn)定式编码器能够得(dé)到对应于编(biān)码(mǎ)器初(chū)始确认方(fāng)位(wèi)的驱动轴瞬时视(shì)点值，当(dāng)设备遭(zāo)到压力 时(shí)，只(zhǐ)需读出每个(gè)关节编码(mǎ)器的读数，就能够对伺服操控的给定值进行调整，以避免机器人(rén)启动时发生过剧烈(liè)的运动。

　　速(sù)度和加速(sù)度传感(gǎn)器

　　速(sù)度传感器(qì)有丈量平移和旋转运动速度两种，但大多数(shù)情况下，只限(xiàn)于丈量旋(x家贫无从致书以观出自哪里，家贫无从致书以观每假借于藏书之家翻译uán)转速度。

　　使用位移的导数，特别是光电办法让光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出旋转频率(lǜ) 和脉冲(chōng)数目(mù)，以求(qiú)出(chū)旋转视点， 及使用圆盘制成有缝(fèng)隙(xì)，经(jīng)过二个光电二(èr)极(jí)管区分(fēn)出角速度，即(jí)转(zhuǎn)速，这便是(shì)光电(diàn)脉冲式转速传感器。

　　此外还有测速发电(diàn)机用于测速等。

　　力觉传感器(qì)

　　力觉传感器用于(yú)丈量两物体之间(jiān)效果力的三个重量和力矩的(de)三个重量。

　　机器人中(zhōng)抱负(fù)的传(chuán)感器是粘接在依从部件的半导体应力计(jì)。

　　详(xiáng)细(xì)有(yǒu)金属电阻型(xíng)力(lì)觉传感器、半导(dǎo)体型(xíng)力觉传感(gǎn)器、其它磁性(xìng)压力式和使用弦(xián)振荡原理制造的力觉传(chuán)感器。

　　因为机器人(rén)开展前史较(jiào)长，近年来遍及采用以沟通永磁(cí)电动机为主的沟(gōu)通伺服(fú)系统，对应方位、速度等传(chuán)感(gǎn)器很多使用的是：各种类(lèi)型的光(guāng)电(diàn)编码器、磁编码器和旋转(zhuǎn)变压器。

　　外传感器

　　以往一般工(gōng)业机器人是没有外部感(gǎn)觉才能的，而新一代机器人如多关节机器人，特别是移动机器人、智能(néng)机(jī)器人则要求(qiú)具有校对(duì)才能(néng)和反响(xiǎng)环(huán)境改变的才能，外(wài)传感器便是完成这些(xiē)才(cái)能的。

　　触觉(jué)传(chuán)感器

　　微型开关是触摸传(chuán)感器最常用型式，还有阻隔式双态触摸传感器（即(jí)双(shuāng)稳态开关半导体(tǐ)电路）、单模拟量传感器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器(qì)、人工皮肤——变电导聚合物、光反射触(chù)觉传感器等）。

　　应力传(chuán)感器

　　如多(duō)关(guān)节(jié)机(jī)器人(rén)进行动作时需(xū)求知道实践存在的触摸、触摸(mō)点的(de)方位（定位）、触摸的特性即估量遭(zāo)到(dào)的(de)力（表征）这三(sān)个条件(jiàn)，所以(yǐ)用上节已指出的应(yīng)变 仪，结合(hé)详细应力检测的根本假(jiǎ)定，如求出(chū)作业台面与(yǔ)物(wù)体(tǐ)间(jiān)的效果力，详细有对环境装设传(chuán)感(gǎn)器、对机器(qì)人腕部装设(shè)测试(shì)仪器用传动(dòng)装(zhuāng)置(zhì)作为传感(gǎn)器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为(wèi)机(jī)器人的运动速度进(jìn)步及(jí)对物体装卸或许(xǔ)引起损坏等(děng)原因(yīn)需求知道(dào)物体(tǐ)在机器人作业场(chǎng)地(dì)内存在方位的(de)先(xiān)验信息以(yǐ)及(jí)恰当的轨道规划，所以有必要(yào)使用丈量挨近度(dù)的遥感办法。

　　挨近传(chuán)感器分为无源传感器和(hé)有源传(chuán)感(gǎn)器，所以除天然信号(hào)源外，还或许(xǔ)需求人(rén)工信号(hào)的发送(sòng)器(qì)和接收器。

　　超声波(bō)挨近度传感器(qì)用(yòng)于检测(cè)物体的(de)存在和丈量间(jiān)隔(gé)。

　　它不能(néng)用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的间隔，而测距规模较大，它可用在移动机器人上，也可用于大型(xíng)机器(qì)人的夹手上。

　　还可做成(chéng)超声导航(háng)系统。

　　声觉传感(gǎn)器

　　用于(yú)感(gǎn)触和解说在(zài)气(qì)体（非触摸感(gǎn)触）、液体或固体（触摸感触）中(zhōng)的(de)声波。

　　声波传感器(qì)杂乱程度能够从简略的声波(bō)存在检(jiǎn)测到杂(zá)乱的声波频率剖析， 直到对(duì)接连天然语言中独自语音(yīn)和词(cí)汇的区(qū)分。

　　触摸(mō)式或非触摸式温度传感器(qì)

　　近年在机器人(rén)中使用较广，除常用的热电阻（热敏电(diàn)阻(zǔ)）、热(rè)电偶等外，热电电(diàn)视(shì)摄(shè)像机测及(jí)感觉温(wēn)度图画方(fāng)面也获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于(yú)检测物体(tǐ)的(de)滑动。

　　当要求(qiú)机器人捉住特性不知道的物体时，有必要确认最恰当的握力值(zhí)，所以要求检测出握力不行时(shí)所发(fā)生(shēng)的物体滑(huá)动信号。

　　现(xiàn)在有使用光学系统的滑觉传(chuán)感(gǎn)器(qì)和使用晶体接收器的滑(huá)觉(jué)传感器，后者(zhě)的(de)检测灵(líng)敏度(dù)与滑动方向无关。

　　间隔(gé)传感器

　　用于智(zhì)能(néng)移动机器人(rén)的间隔传感(gǎn)器有：激光测距仪（兼可(kě)测角）、声纳传感器等，近几(jǐ)年得到开展(zhǎn)。

　　视(shì)觉传感器

　　这是(shì)使用(yòng)很广泛的外(wài)传(chuán)感器，有鉴于它的内(nèi)容很丰厚，并且机器视(shì)觉(jué)常常独(dú)立构(gòu)成产品，与软件技能联系(xì)很(hěn)亲近。

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